Le rotor du servomoteur est un aimant permanent. Le courant triphas\u00e9 U\/V\/W contr\u00f4l\u00e9 par le variateur forme un champ \u00e9lectromagn\u00e9tique, et le rotor tourne sous l’action de ce champ. Le codeur int\u00e9gr\u00e9 au moteur renvoie des signaux au variateur, qui ajuste l’angle de rotation du rotor en fonction de la valeur de retour par rapport \u00e0 la valeur cible. La pr\u00e9cision du servomoteur est d\u00e9termin\u00e9e par la pr\u00e9cision du codeur (nombre de lignes).<\/p>\n
A\u00a0: Un servomoteur, \u00e9galement appel\u00e9 moteur d’actionneur, est utilis\u00e9 comme actionneur dans un syst\u00e8me de contr\u00f4le automatique pour convertir le signal \u00e9lectrique re\u00e7u en d\u00e9placement angulaire ou en vitesse angulaire sur l’arbre moteur. Il se divise en deux cat\u00e9gories\u00a0: les servomoteurs \u00e0 courant continu et les servomoteurs \u00e0 courant alternatif. Leur principale caract\u00e9ristique est l’absence de rotation automatique lorsque la tension du signal est nulle et la vitesse diminue uniform\u00e9ment avec l’augmentation du couple.<\/p>\n
A\u00a0: Le servomoteur \u00e0 courant alternatif est plus performant, car il s’agit d’une vis \u00e0 billes \u00e0 commande sinuso\u00efdale, ce qui r\u00e9duit les pulsations de couple. Le servomoteur \u00e0 courant continu est \u00e0 onde trap\u00e9zo\u00efdale. Cependant, le servomoteur \u00e0 courant continu est plus simple et moins cher. Servomoteur \u00e0 courant alternatif \u00e0 aimant permanent. Depuis les ann\u00e9es\u00a01980, avec le d\u00e9veloppement des circuits int\u00e9gr\u00e9s, de l’\u00e9lectronique de puissance et des variateurs de vitesse \u00e0 courant alternatif, la technologie des servomoteurs \u00e0 courant alternatif \u00e0 aimant permanent a connu un essor consid\u00e9rable. Des fabricants d’\u00e9quipements \u00e9lectriques renomm\u00e9s de divers pays ont lanc\u00e9 leurs propres servomoteurs et servomoteurs \u00e0 courant alternatif et continuent de les am\u00e9liorer et de les moderniser. Les servomoteurs CA sont devenus la principale orientation de d\u00e9veloppement des servomoteurs hautes performances contemporains, mena\u00e7ant ainsi le syst\u00e8me de servomoteur CC d’origine de dispara\u00eetre. Dans les ann\u00e9es 90, le syst\u00e8me de servomoteur CA, utilisant une commande enti\u00e8rement num\u00e9rique pour servomoteurs \u00e0 onde sinuso\u00efdale, a \u00e9t\u00e9 commercialis\u00e9 \u00e0 l’\u00e9chelle mondiale. Le d\u00e9veloppement des servomoteurs CA dans le domaine de la transmission \u00e9volue constamment.<\/p>\n
Par rapport aux servomoteurs CC, les principaux avantages des servomoteurs CA \u00e0 aimants permanents sont\u00a0: (1) L’absence de balais et de collecteur garantit une fiabilit\u00e9 optimale et un entretien minimal. (2) La dissipation thermique du bobinage du stator est plus ais\u00e9e. (3) Une faible inertie permet d’am\u00e9liorer la rapidit\u00e9 de l’accouplement \u00e0 soufflet. (4) Adaptation aux conditions de fonctionnement \u00e0 haute vitesse et \u00e0 couple \u00e9lev\u00e9. (5) \u00c0 puissance \u00e9gale, un volume et un poids r\u00e9duits.<\/p>\n
Le servomoteur repose principalement sur l’impulsion de positionnement. En r\u00e9sum\u00e9, le servomoteur re\u00e7oit une impulsion et effectue une rotation correspondant \u00e0 l’angle pour obtenir le d\u00e9placement. Le servomoteur a pour fonction d’envoyer des impulsions. Il envoie donc un nombre correspondant d’impulsions pour chaque angle de rotation, formant ainsi un \u00e9cho, ou boucle ferm\u00e9e. Le syst\u00e8me conna\u00eet ainsi le nombre d’impulsions envoy\u00e9es au servomoteur et le nombre d’impulsions re\u00e7ues en retour simultan\u00e9ment, ce qui lui permet de contr\u00f4ler la rotation du moteur avec une grande pr\u00e9cision et d’obtenir un positionnement pr\u00e9cis, pouvant atteindre 0,001 mm.<\/p>\n
Le moteur pas \u00e0 pas est un dispositif de mouvement discret, \u00e9troitement li\u00e9 aux technologies de commande num\u00e9rique modernes. Les moteurs pas \u00e0 pas sont largement utilis\u00e9s dans les syst\u00e8mes de commande num\u00e9rique domestiques actuels. Avec l’\u00e9mergence des servomoteurs CA enti\u00e8rement num\u00e9riques, les servomoteurs CA sont \u00e9galement de plus en plus utilis\u00e9s dans les syst\u00e8mes de commande num\u00e9rique. Afin de r\u00e9pondre aux tendances de d\u00e9veloppement du contr\u00f4le num\u00e9rique, la plupart des syst\u00e8mes de contr\u00f4le de mouvement utilisent des moteurs pas \u00e0 pas ou des servomoteurs CA enti\u00e8rement num\u00e9riques. Bien que ces deux types de moteurs soient similaires en termes de mode de contr\u00f4le (cha\u00eene d’impulsions et signal de direction) et de couplage flexible, ils pr\u00e9sentent des diff\u00e9rences majeures en termes de performances et d’applications. Comparons maintenant ces deux performances.<\/p>\n
L’angle de pas des moteurs pas \u00e0 pas hybrides biphas\u00e9s est g\u00e9n\u00e9ralement de 3,6\u00b0 et 1,8\u00b0, tandis que celui des moteurs pas \u00e0 pas hybrides cinq phases est g\u00e9n\u00e9ralement de 0,72\u00b0 et 0,36\u00b0. Certains moteurs pas \u00e0 pas hautes performances pr\u00e9sentent un angle de pas encore plus faible. Par exemple, un moteur pas \u00e0 pas pour machines-outils \u00e0 marche lente produit par SCT pr\u00e9sente un angle de pas de 0,09\u00b0. La soci\u00e9t\u00e9 allemande BERGER LAHR a produit un moteur pas \u00e0 pas hybride triphas\u00e9 dont l’angle de pas est r\u00e9glable \u00e0 1,8\u00b0, 0,9\u00b0, 0,72\u00b0, 0,36\u00b0, 0,18\u00b0, 0,09\u00b0, 0,072\u00b0 et 0,036\u00b0, compatible avec l’angle de pas des moteurs pas \u00e0 pas hybrides biphas\u00e9s et triphas\u00e9s.<\/p>\n
La pr\u00e9cision de commande du servomoteur CA est garantie par le codeur rotatif situ\u00e9 \u00e0 l’arri\u00e8re de l’arbre moteur. Pour un servomoteur CA enti\u00e8rement num\u00e9rique Panasonic, par exemple, l’\u00e9quivalent d’impulsion est de 360\u00b0\/10\u00a0000 = 0,036\u00b0 pour un moteur \u00e9quip\u00e9 d’un codeur standard \u00e0 2\u00a0500 lignes, gr\u00e2ce \u00e0 la technologie quadruple fr\u00e9quence utilis\u00e9e dans le variateur. Pour un moteur \u00e9quip\u00e9 d’un codeur 17 bits, le variateur re\u00e7oit 217\u00a0=\u00a0131\u00a0072 impulsions par tour, soit une impulsion \u00e9quivalente \u00e0 360\u00a0\u00b0\/131\u00a0072\u00a0=\u00a09,89\u00a0secondes. L’angle de pas de 1,8\u00a0\u00b0 de l’impulsion \u00e9quivalente du moteur pas \u00e0 pas est de 1\/655.<\/p>\n
Les moteurs pas \u00e0 pas \u00e0 basse vitesse sont sujets aux vibrations \u00e0 basse fr\u00e9quence. Compte tenu de la fr\u00e9quence de vibration, des conditions de charge et des performances du variateur, on estime g\u00e9n\u00e9ralement que la fr\u00e9quence de vibration est la moiti\u00e9 de la fr\u00e9quence de d\u00e9marrage \u00e0 vide du moteur. Ce ph\u00e9nom\u00e8ne de vibration \u00e0 basse fr\u00e9quence, d\u00e9termin\u00e9 par le principe de fonctionnement du moteur pas \u00e0 pas, est tr\u00e8s d\u00e9favorable au fonctionnement normal de la machine. Lorsque les moteurs pas \u00e0 pas fonctionnent \u00e0 basse vitesse, il est g\u00e9n\u00e9ralement n\u00e9cessaire d’utiliser une technologie d’amortissement pour surmonter ce ph\u00e9nom\u00e8ne, comme l’ajout d’amortisseurs au moteur ou la technologie de subdivision du variateur, etc.<\/p>\n
Le fonctionnement du servomoteur CA est tr\u00e8s fluide gr\u00e2ce \u00e0 son couplage \u00e0 membrane\u00a0; m\u00eame \u00e0 basse vitesse, il n’y a pas de vibration. Le servomoteur CA dispose d’une fonction de suppression de r\u00e9sonance, qui peut compenser le manque de rigidit\u00e9 m\u00e9canique, et d’une fonction de r\u00e9solution de fr\u00e9quence interne (FFT), qui permet de d\u00e9tecter le point de r\u00e9sonance de la machine et de faciliter le r\u00e9glage du syst\u00e8me.<\/p>\n
Le couple de sortie d’un moteur pas \u00e0 pas diminue avec l’augmentation de la vitesse et chute brutalement \u00e0 vitesse \u00e9lev\u00e9e. Sa vitesse de fonctionnement maximale est donc g\u00e9n\u00e9ralement comprise entre 300 et 600 tr\/min. Un servomoteur CA offre un couple constant, c’est-\u00e0-dire qu’il peut fournir le couple nominal \u00e0 sa vitesse nominale (g\u00e9n\u00e9ralement 2\u00a0000 ou 3\u00a0000 tr\/min), et sa puissance de sortie est constante au-del\u00e0.<\/p>\n
Les moteurs pas \u00e0 pas ne pr\u00e9sentent g\u00e9n\u00e9ralement pas de capacit\u00e9 de surcharge. Les servomoteurs CA ont une forte capacit\u00e9 de surcharge. Prenons l’exemple du servomoteur CA Panasonic\u00a0: il offre une capacit\u00e9 de surcharge de vitesse et de couple. Son couple maximal est trois fois sup\u00e9rieur au couple nominal, ce qui permet de compenser le moment d’inertie des charges inertielles au d\u00e9marrage. En l’absence de capacit\u00e9 de surcharge, un moteur pas \u00e0 pas \u00e0 couple \u00e9lev\u00e9 est souvent n\u00e9cessaire pour compenser ce moment d’inertie. Or, la machine ne n\u00e9cessitant pas un couple aussi \u00e9lev\u00e9 en fonctionnement normal, il en r\u00e9sulte une perte de couple.<\/p>\n
Commande de moteur pas \u00e0 pas en boucle ouverte\u00a0: une fr\u00e9quence de d\u00e9marrage trop \u00e9lev\u00e9e ou une charge trop importante sont susceptibles de provoquer des pertes de pas ou des blocages. Un arr\u00eat \u00e0 vitesse trop \u00e9lev\u00e9e est susceptible de provoquer des d\u00e9passements. Pour garantir la pr\u00e9cision de la commande, il est donc n\u00e9cessaire de g\u00e9rer les variations de vitesse. Dans le cas d’un syst\u00e8me de servocommande CA en boucle ferm\u00e9e, le pilote peut \u00e9chantillonner directement le signal de retour du codeur moteur, les boucles de position et de vitesse internes. G\u00e9n\u00e9ralement, les pertes de pas ou les d\u00e9passements du moteur pas \u00e0 pas sont \u00e9vit\u00e9s, ce qui am\u00e9liore la fiabilit\u00e9 de la commande.<\/p>\n
Un moteur pas \u00e0 pas passe de l’acc\u00e9l\u00e9ration \u00e0 l’arr\u00eat \u00e0 sa vitesse de fonctionnement (g\u00e9n\u00e9ralement quelques centaines de tours par minute) en 200 \u00e0 400 millisecondes. Les performances d’acc\u00e9l\u00e9ration d’un syst\u00e8me de servocommande CA sont meilleures. Par exemple, le servomoteur CA Panasonic MSMA 400\u00a0W passe de l’acc\u00e9l\u00e9ration \u00e0 l’arr\u00eat \u00e0 sa vitesse nominale de 3\u00a0000\u00a0tr\/min en quelques millisecondes seulement, ce qui permet de contr\u00f4ler des d\u00e9marrages et des arr\u00eats rapides.<\/p>\n
En r\u00e9sum\u00e9, les servomoteurs CA sont sup\u00e9rieurs aux moteurs pas \u00e0 pas sur de nombreux aspects de leurs performances. Cependant, ces derniers sont souvent utilis\u00e9s comme moteurs d’actionnement dans des situations moins exigeantes. Par cons\u00e9quent, lors de la conception du syst\u00e8me de contr\u00f4le, il est important de prendre en compte les exigences de contr\u00f4le, le co\u00fbt et d’autres facteurs pour choisir le moteur de contr\u00f4le appropri\u00e9.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Le rotor du servomoteur est un aimant permanent. Le courant triphas\u00e9 U\/V\/W contr\u00f4l\u00e9 par le variateur forme un champ \u00e9lectromagn\u00e9tique, et le rotor tourne sous l’action de ce champ. Le codeur int\u00e9gr\u00e9 au moteur renvoie des signaux au variateur, qui ajuste l’angle de rotation du rotor en fonction de la valeur de retour par rapport \u00e0 la valeur cible. La pr\u00e9cision du servomoteur est d\u00e9termin\u00e9e par la pr\u00e9cision du codeur (nombre de lignes). Qu’est-ce qu’un servomoteur\u00a0? Combien de types existe-t-il\u00a0? Quelles sont ses caract\u00e9ristiques de fonctionnement\u00a0? A\u00a0: Un servomoteur, \u00e9galement appel\u00e9 moteur d’actionneur, est utilis\u00e9 comme actionneur dans un syst\u00e8me de contr\u00f4le automatique pour convertir le signal \u00e9lectrique re\u00e7u en d\u00e9placement angulaire ou en vitesse angulaire sur l’arbre moteur. Il se divise en deux cat\u00e9gories\u00a0: les servomoteurs \u00e0 courant continu et les servomoteurs \u00e0 courant alternatif. Leur principale caract\u00e9ristique est l’absence de rotation automatique lorsque la tension du signal est nulle et la vitesse diminue uniform\u00e9ment avec l’augmentation du couple. Quelle est la diff\u00e9rence de fonctionnement entre un servomoteur \u00e0 courant alternatif et un servomoteur \u00e0 courant continu sans balais\u00a0? A\u00a0: Le servomoteur \u00e0 courant alternatif est plus performant, car il s’agit d’une vis \u00e0 billes \u00e0 commande sinuso\u00efdale, ce qui r\u00e9duit les pulsations de couple. Le servomoteur \u00e0 courant continu est \u00e0 onde trap\u00e9zo\u00efdale. Cependant, le servomoteur \u00e0 courant continu est plus simple et moins cher. Servomoteur \u00e0 courant alternatif \u00e0 aimant permanent. Depuis les ann\u00e9es\u00a01980, avec le d\u00e9veloppement des circuits int\u00e9gr\u00e9s, de l’\u00e9lectronique de puissance et des variateurs de vitesse \u00e0 courant alternatif, la technologie des servomoteurs \u00e0 courant alternatif \u00e0 aimant permanent a connu un essor consid\u00e9rable. Des fabricants d’\u00e9quipements \u00e9lectriques renomm\u00e9s de divers pays ont lanc\u00e9 leurs propres servomoteurs et servomoteurs \u00e0 courant alternatif et continuent de les am\u00e9liorer et de les moderniser. Les servomoteurs CA sont devenus la principale orientation de d\u00e9veloppement des servomoteurs hautes performances contemporains, mena\u00e7ant ainsi le syst\u00e8me de servomoteur CC d’origine de dispara\u00eetre. Dans les ann\u00e9es 90, le syst\u00e8me de servomoteur CA, utilisant une commande enti\u00e8rement num\u00e9rique pour servomoteurs \u00e0 onde sinuso\u00efdale, a \u00e9t\u00e9 commercialis\u00e9 \u00e0 l’\u00e9chelle mondiale. Le d\u00e9veloppement des servomoteurs CA dans le domaine de la transmission \u00e9volue constamment. Par rapport aux servomoteurs CC, les principaux avantages des servomoteurs CA \u00e0 aimants permanents sont\u00a0: (1) L’absence de balais et de collecteur garantit une fiabilit\u00e9 optimale et un entretien minimal. (2) La dissipation thermique du bobinage du stator est plus ais\u00e9e. (3) Une faible inertie permet d’am\u00e9liorer la rapidit\u00e9 de l’accouplement \u00e0 soufflet. (4) Adaptation aux conditions de fonctionnement \u00e0 haute vitesse et \u00e0 couple \u00e9lev\u00e9. (5) \u00c0 puissance \u00e9gale, un volume et un poids r\u00e9duits. Servomoteur et moteur pas \u00e0 pas Le servomoteur repose principalement sur l’impulsion de positionnement. En r\u00e9sum\u00e9, le servomoteur re\u00e7oit une impulsion et effectue une rotation correspondant \u00e0 l’angle pour obtenir le d\u00e9placement. Le servomoteur a pour fonction d’envoyer des impulsions. Il envoie donc un nombre correspondant d’impulsions pour chaque angle de rotation, formant ainsi un \u00e9cho, ou boucle ferm\u00e9e. Le syst\u00e8me conna\u00eet ainsi le nombre d’impulsions envoy\u00e9es au servomoteur et le nombre d’impulsions re\u00e7ues en retour simultan\u00e9ment, ce qui lui permet de contr\u00f4ler la rotation du moteur avec une grande pr\u00e9cision et d’obtenir un positionnement pr\u00e9cis, pouvant atteindre 0,001 mm. Le moteur pas \u00e0 pas est un dispositif de mouvement discret, \u00e9troitement li\u00e9 aux technologies de commande num\u00e9rique modernes. Les moteurs pas \u00e0 pas sont largement utilis\u00e9s dans les syst\u00e8mes de commande num\u00e9rique domestiques actuels. Avec l’\u00e9mergence des servomoteurs CA enti\u00e8rement num\u00e9riques, les servomoteurs CA sont \u00e9galement de plus en plus utilis\u00e9s dans les syst\u00e8mes de commande num\u00e9rique. Afin de r\u00e9pondre aux tendances de d\u00e9veloppement du contr\u00f4le num\u00e9rique, la plupart des syst\u00e8mes de contr\u00f4le de mouvement utilisent des moteurs pas \u00e0 pas ou des servomoteurs CA enti\u00e8rement num\u00e9riques. Bien que ces deux types de moteurs soient similaires en termes de mode de contr\u00f4le (cha\u00eene d’impulsions et signal de direction) et de couplage flexible, ils pr\u00e9sentent des diff\u00e9rences majeures en termes de performances et d’applications. Comparons maintenant ces deux performances. Tout d’abord, la pr\u00e9cision de contr\u00f4le est diff\u00e9rente. L’angle de pas des moteurs pas \u00e0 pas hybrides biphas\u00e9s est g\u00e9n\u00e9ralement de 3,6\u00b0 et 1,8\u00b0, tandis que celui des moteurs pas \u00e0 pas hybrides cinq phases est g\u00e9n\u00e9ralement de 0,72\u00b0 et 0,36\u00b0. Certains moteurs pas \u00e0 pas hautes performances pr\u00e9sentent un angle de pas encore plus faible. Par exemple, un moteur pas \u00e0 pas pour machines-outils \u00e0 marche lente produit par SCT pr\u00e9sente un angle de pas de 0,09\u00b0. La soci\u00e9t\u00e9 allemande BERGER LAHR a produit un moteur pas \u00e0 pas hybride triphas\u00e9 dont l’angle de pas est r\u00e9glable \u00e0 1,8\u00b0, 0,9\u00b0, 0,72\u00b0, 0,36\u00b0, 0,18\u00b0, 0,09\u00b0, 0,072\u00b0 et 0,036\u00b0, compatible avec l’angle de pas des moteurs pas \u00e0 pas hybrides biphas\u00e9s et triphas\u00e9s. La pr\u00e9cision de commande du servomoteur CA est garantie par le codeur rotatif situ\u00e9 \u00e0 l’arri\u00e8re de l’arbre moteur. Pour un servomoteur CA enti\u00e8rement num\u00e9rique Panasonic, par exemple, l’\u00e9quivalent d’impulsion est de 360\u00b0\/10\u00a0000 = 0,036\u00b0 pour un moteur \u00e9quip\u00e9 d’un codeur standard \u00e0 2\u00a0500 lignes, gr\u00e2ce \u00e0 la technologie quadruple fr\u00e9quence utilis\u00e9e dans le variateur. Pour un moteur \u00e9quip\u00e9 d’un codeur 17 bits, le variateur re\u00e7oit 217\u00a0=\u00a0131\u00a0072 impulsions par tour, soit une impulsion \u00e9quivalente \u00e0 360\u00a0\u00b0\/131\u00a0072\u00a0=\u00a09,89\u00a0secondes. L’angle de pas de 1,8\u00a0\u00b0 de l’impulsion \u00e9quivalente du moteur pas \u00e0 pas est de 1\/655. Deuxi\u00e8mement, les caract\u00e9ristiques \u00e0 basse fr\u00e9quence sont diff\u00e9rentes. Les moteurs pas \u00e0 pas \u00e0 basse vitesse sont sujets aux vibrations \u00e0 basse fr\u00e9quence. Compte tenu de la fr\u00e9quence de vibration, des conditions de charge et des performances du variateur, on estime g\u00e9n\u00e9ralement que la fr\u00e9quence de vibration est la moiti\u00e9 de la fr\u00e9quence de d\u00e9marrage \u00e0 vide du moteur. Ce ph\u00e9nom\u00e8ne de vibration \u00e0 basse fr\u00e9quence, d\u00e9termin\u00e9 par le principe de fonctionnement du moteur pas \u00e0 pas, est tr\u00e8s d\u00e9favorable au fonctionnement normal de la machine. Lorsque les moteurs pas \u00e0 pas fonctionnent \u00e0 basse vitesse, il est g\u00e9n\u00e9ralement n\u00e9cessaire d’utiliser une technologie d’amortissement pour surmonter ce ph\u00e9nom\u00e8ne, comme l’ajout d’amortisseurs au moteur ou la technologie de subdivision du variateur,<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"default","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"default","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"set","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[1076],"tags":[],"class_list":["post-12927","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-non-categorise"],"yoast_head":"\n