Modes de contrôle d’un servomoteur

Un contrôleur de mouvement utilise généralement deux types de commandes pour contrôler les servomoteurs : impulsion numérique et signal analogique.

1. Impulsion numérique

Dans ce mode, similaire au mode de contrôle du moteur pas à pas, le contrôleur de mouvement envoie un signal de commande d’impulsion de type « impulsion/direction » ou « CW/CCW » au contrôleur du servomoteur, qui fonctionne en mode de contrôle de position et complète la boucle fermée de position. Ce modèle de contrôle est adopté par la plupart des servomoteurs japonais et nationaux.

Avantages : débogage facile du système servomoteur ; interférences peu fréquentes.

Inconvénients : faible réponse du système servomoteur.

2. Signal analogique

Dans ce mode de contrôle, le système de contrôle de mouvement envoie des commandes de tension analogique de +/-10 V au contrôleur du servomoteur et reçoit des signaux de retour de position provenant d’éléments de détection de position tels que des codeurs de moteur ou des codeurs linéaires. La plupart des servomoteurs en Europe et aux États-Unis adoptent ce mode de fonctionnement.

Avantages : réponse rapide du servomoteur.

Inconvénients : plus sensible aux interférences de champ ; Débogage légèrement compliqué.

Comme vous connaissez les deux modes de contrôle du servomoteur ci-dessus, Leili Motor va maintenant décrire six étapes pour déboguer le servomoteur par signal analogique.

6 étapes de débogage

1. Initialisation des paramètres

Initialisez les paramètres avant le câblage.

Sur le contrôleur : Choisissez le mode de contrôle, réinitialisez le paramètre PID, désactivez le signal d’activation à la mise sous tension du contrôleur, enregistrez cette condition et assurez-vous que cette condition soit rétablie lors de la prochaine mise sous tension.

Sur le servomoteur : Définissez le mode de contrôle, activez le contrôle externe, le rapport de réduction par le signal du codeur et définissez la relation proportionnelle entre le signal de commande et la vitesse du moteur. En général, il est recommandé que la vitesse maximale de conception en fonctionnement servo corresponde à une tension de commande de 9 V.

2. Connexion des câbles

Arrêtez le contrôleur et connectez le câble de signal entre le contrôleur et le servomoteur. Les câbles suivants doivent être connectés : la sortie analogique du contrôleur, le câble de signal d’activation et le câble de signal du codeur émis par le servomoteur. Après avoir vérifié le câblage et constaté qu’il n’y a aucune anomalie, mettez le servomoteur et le contrôleur (y compris le PC) sous tension.

Le servomoteur doit alors être immobile et pouvoir tourner facilement sous l’effet d’une force externe. Dans le cas contraire, vérifiez le réglage du signal d’activation et le câblage. Une force externe doit être utilisée pour faire tourner le servomoteur afin de vérifier si le contrôleur détecte le changement de position du moteur. Dans le cas contraire, vérifiez le câblage et le réglage du signal du codeur.

3. Test de direction

Dans un système de contrôle en boucle fermée, une direction incorrecte du signal de retour peut avoir des conséquences désastreuses.

Activez le signal d’activation des accessoires du servomoteur via le contrôleur ; le servomoteur devrait alors tourner à une vitesse inférieure, appelée « dérive nulle », dont la commande ou le paramètre s’affichera sur le contrôleur. La commande ou le paramètre permet de vérifier si la vitesse et le sens du servomoteur peuvent être contrôlés par la commande ou le paramètre.

4. Dérive du zéro

Lors de la régulation en boucle fermée, la présence d’une dérive du zéro aura une certaine influence sur l’effet de régulation et il est préférable de la limiter. Ajustez soigneusement les paramètres de dérive du zéro du contrôleur ou du servomoteur afin de ramener la vitesse du moteur à un niveau proche de zéro.

5. Mise en place de la régulation en boucle fermée

Réactivez le signal d’activation du servomoteur via le contrôleur et définissez un gain de rapport plus faible sur celui-ci. Activez le signal d’activation du contrôleur et du servomoteur.

6. Réglage des paramètres en boucle fermée

Ajustez finement les paramètres de régulation afin de garantir que le servomoteur se déplace conformément aux instructions du contrôleur.