Modos de Control de un Servomotor

Un controlador de movimiento suele utilizar dos tipos de comandos para controlar servomotores: pulso digital y señal analógica.

1. Pulso digital

En este método, similar al modo de control del motor paso a paso, el controlador de movimiento envía una señal de comando de pulso de tipo «pulso/dirección» o «CW/CCW» al controlador del servomotor, que funciona en modo de control de posición y completa el bucle cerrado de posición. Este modelo de control es adoptado por la mayoría de los servomotores japoneses y nacionales.

Ventajas: Fácil depuración del sistema del servomotor; no es fácil producir interferencias.

Desventajas: Baja respuesta del servosistema.

2. Señal analógica

En este modo de control, el sistema de control de movimiento envía comandos de voltaje analógico de +/-10 V al servomotor y recibe señales de retroalimentación de posición de elementos de detección de posición, como codificadores de motor o codificadores lineales. La mayoría de los servoproductos en Europa y América adoptan este modo de operación.

Ventajas: Rápida respuesta del servo. Desventajas: Mayor sensibilidad a las interferencias de campo; depuración algo compleja.

Dado que ya conoce los dos modos de control del servomotor mencionados anteriormente, Leili Motor describirá a continuación seis pasos para depurarlo mediante una señal analógica.

6 pasos de depuración

1. Inicialización de parámetros

Inicialice los parámetros antes de realizar el cableado.

En el controlador: Seleccione el modo de control, restablezca el parámetro PID, active la señal de habilitación al activar el controlador como predeterminada, guarde esta condición y asegúrese de que la próxima vez que active el controlador, esta condición se mantenga como predeterminada.

En el servomotor: Configure el modo de control, active el control externo, la relación de transmisión mediante la señal del encoder y configure la relación proporcional entre la señal de control y la velocidad del motor. Generalmente, se recomienda que la velocidad máxima de diseño en funcionamiento del servomotor corresponda a una tensión de control de 9 V.

2. Conexión de cables

Apague el controlador y conecte el cable de señal entre el controlador y el servomotor. Deben conectarse los siguientes cables: el cable de salida analógica del controlador, el cable de la señal de habilitación y el cable de la señal del encoder emitido por el servomotor. Después de verificar la conexión de los cables y comprobar que no hay ningún problema, active el servomotor y el controlador (incluido el PC).

El servomotor no debería moverse y girar fácilmente mediante fuerza externa. De lo contrario, verifique la configuración de la señal de habilitación y la conexión del cable. Se debe aplicar fuerza externa para girar el servomotor y comprobar si el controlador detecta el cambio de posición del motor. De lo contrario, verifique la conexión del cable y la configuración de la señal del codificador.

3. Prueba de dirección

En un sistema de control de lazo cerrado, si la dirección de la señal de retroalimentación es incorrecta, las consecuencias pueden ser desastrosas.

Active la señal de habilitación de los accesorios del servomotor a través del controlador. El servomotor debería girar a una velocidad menor, lo que se denomina «deriva del cero», cuyo comando o parámetro se mostrará en el controlador. El comando o parámetro puede ayudarle a confirmar si la velocidad y la dirección del servomotor se pueden controlar mediante el comando o parámetro.

4. Inestabilidad de la deriva del cero

Durante el control de lazo cerrado, la existencia de deriva del cero tendrá cierta influencia en el efecto del control, por lo que es recomendable limitarla. Ajuste cuidadosamente los parámetros de la deriva del cero en el controlador o el servomotor para que la velocidad del motor sea cercana a cero.

5. Construcción del control de lazo cerrado

Reactive la señal de habilitación del servo mediante el controlador e introduzca una ganancia de relación menor en el controlador. Active la señal de habilitación del controlador y del servomotor.

6. Ajuste de parámetros de lazo cerrado

Ajuste los parámetros de control con precisión para garantizar que el servomotor se mueva según la orden del controlador.